O „starożytności” tego miejsca świadczy znaleziony tutaj skarb: 230 srebrnych denarów z X i XI wieku. Szczególnie unikalny jest denar Bolesława Chrobrego – to trzeci taki egzemplarz w Polsce. Wśród monet dominują zachodnioeuropejskie: w znalezisku są monety niemieckie, wybite za panowania trzech Ottonów, Henryka II oraz Konrada II. Są również denary angielskie – Ethelreda II i Kanuta Wielkiego, czeskie – Jaromira i Brzetysława I, węgierskie – Stefana I, Andrzeja I oraz Beli I.

W maju 1831 roku dotarły do wsi forpoczty wojsk polskich gen. Jana Skrzyneckiego, ścigające cofające się gwardie rosyjskie.

W drugim dziesięcioleciu XIX wieku wieś liczyła ponad 40 domów i prawie 300 mieszkańców. Początkowo Złotoria należała do parafii w Tykocinie, jednak w 1919 roku została wydzielona przez biskupa Antoniego Karasia. Parafia należy do metropolii białostockiej, diecezji łomżyńskiej, dekanatu w Kobylinie.

Przy wjeździe do wsi znajduje się pamiątka z 1920 roku. Podczas wojny polsko-bolszewickiej trwały tutaj zacięte walki o utrzymanie przyczółka mostowego na przeprawie przez Narew. Istniejący kopiec został usypany na mogile tych, którzy tutaj polegli. Procesje zielonoświątkowe zawsze zatrzymywały się tutaj w drodze do kościoła w Tykocinie. Pomnik został ufundowany przez strażaków w 1930 roku. W 2006 roku został wyremontowany staraniem władz gminy Choroszcz. Na tablicy widnieje napis: „Nieznanemu żołnierzowi poległemu za wolność Ojczyzny w 1920 r. w dziesięciolecie zwycięstwa nad bolszewikami. Cześć bohaterowi. Strażacy w Złotorii. 1930 r.”

Drewniany, trójnawowy kościół pw. Św. Józefa został zbudowany w latach 1919-1920. Proboszczem parafii był wówczas ks. Walery Nowosadko. 1 stycznia 1919 roku, zebrali się w domu rodziny Jabłońskich wszyscy gospodarze wsi Złotoria. Postanowili we wsi zbudować kościół: „Swoim kosztem i dobrych ludzi pomocą”. W kwietniu tego samego roku, biskup sejneński ks. Romuald Jałbrzykowski utworzył nową parafię i wyraził zgodę na budowę świątyni. Trzy tratwy drewna uzyskano od flisaków, którzy je spławiali Narwią do Prus Wschodnich. Kościół budował majster Piątek z Łomży, pomagali stolarze: Jan Wasik oraz Mścichowski. Plany kościoła wykonał ksiądz Śledziewski z Wysokiego Mazowieckiego.

Budowę rozpoczęto w sierpniu 1919 roku. Już jesienią tego samego roku został wykonany dach pokryty dachówką karpiówką przywiezioną z Warszawy. Kościół jest trójnawowy. Znajdują się w nim 9-głosowe organy wykonane w 1921 roku przez warszawski warsztat Wojciecha Gadko. Barokowy ołtarz główny, pochodzący z XVII wieku, chrzcielnicę z XVIII wieku i część ławek zakupiono i sprowadzono z rozebranego drewnianego kościoła w Płonce Kościelnej. Ambona, dwa ołtarze boczne i konfesjonał pochodzą z lat 20. XX wieku.

Obiekt jest przykładem modnego wówczas budownictwa ludowego. Świątynia posiada konstrukcję zrębową. Prezbiterium, nieco mniejsze od nawy, jest zamknięte prostokątnie dwiema zakrystiami. Wieża frontowa jest częściowo wtopiona w nawę z kruchtą w przyziemiu i zwieńczona blaszanym ostrosłupowym hełmem. Dach, tzw. dwukalenicowy, jest kryty dachówką. Na nim znajduje się czworoboczna sygnaturka, zwieńczona ostrosłupowym hełmem z latarnią. Murowana plebania została zbudowana w latach 1919-1920.

19 marca 1920 roku, w uroczystość ku czci Św. Józefa, patrona parafii, kościół został poświęcony. 6 maja 1920 roku ksiądz biskup Romuald Jałbrzykowski przeprowadził pierwszą kanoniczną wizytację parafii.

W trakcie walk niemiecko- sowieckich, w 1941 roku, artyleria Armii Czerwonej uszkodziła dach kościoła.

W latach 1995-2000, staraniem proboszcza parafii ks. Zygmunta Urbana, został wykonany kapitalny remont dachu oraz elewacja zewnętrzna kościoła.